La novela nos traslada a enero de 1748, cuando Caridad, una mujer negra recién desembarcada, deambula por las calles de Sevilla. Atrás ha dejado un pasado esclavo en la lejana Cuba, el hijo al que nunca volverá a ver y un largo viaje en barco hasta las costas españolas. Caridad ya no tiene un amo que le dé órdenes, pero tampoco un lugar donde cobijarse hasta que se cruza en su camino Milagros Carmona, una joven gitana de Triana por cuyas venas corre la sangre de la rebeldía y el arte de los de su raza.
Las dos mujeres se convierten en inseparables y, entre zarabandas y fandangos, la gitana confiesa a su nueva amiga su amor por el apuesto y arrogante Pedro García, de quien la separan antiguos odios entre ambas familias. Por su parte, Caridad se esfuerza por acallar el sentimiento que está naciendo en su corazón hacia Melchor Vega, el abuelo de Milagros, un hombre desafiante, bribón y seductor aunque también firme defensor del honor y la lealtad para con los suyos.
Pero cuando un mandato real convierte a todos los gitanos en proscritos, la vida de Milagros y Caridad da un trágico vuelco. Aunque sus caminos se separan, el destino volverá a unirlas en un Madrid donde confluyen contrabandistas y cómicos, nobles y villanos; un Madrid que se rinde a la pasión que emana de las voces y bailes de esa raza de príncipes descalzos.
En esta ocasión, Ildefonso Falcones nos propone un viaje a una época apasionante, teñida por los prejuicios y la intolerancia. Todo ello se refleja gracias a dos increíbles personajes, Milagros y Caridad. Caridad es una esclava negra que fue liberada por su amo en el lecho de muerte de éste y que no conoce ningún modo de sobrevivir en España, ya que lleva toda su vida trabajando a destajo en una plantación de tabaco, por lo que no sabe cómo salir adelante en un mundo totalmente ajeno para ella en el que nadie le brindará su ayuda.
Por otro lado, Milagros es una gitana del barrio de Triana a la que parece seguir la desgracia: se enamora de la persona menos indicada, pierde a toda su familia en una gran redada contra los gitanos y, de la noche a la mañana, ve cómo se queda sola en un ambiente hostil en el que todos quieren únicamente aprovecharse de ella. Además, ambos personajes, aparte de pertenecer a grupos sociales que no eran vistos con buenos ojos por la gran mayoría, son mujeres, por lo que todo lo acontecido se complicará más y más debido a las consideraciones acerca de las mujeres que se tenían en el siglo XVIII.
Además, la novela hace un perfecto retrato de la sociedad española del siglo XVIII, y especialmente de la comunidad gitana. De esta última, Ildefonso Falcones lleva a cabo una deslumbrante disección de su forma de vida, sus costumbres, sus leyes propias (hasta fechas próximas a la de los hechos que se narran en la novela, los gitanos no comenzaron a someterse a las leyes españolas) o sus modos de ganarse la vida, tanto los honrados como los ilegales, entre los que destacaba el contrabando de tabaco, que por aquella época era monopolio de la Corona y, debido a sus abusivos precios, muchos gitanos en connivencia con la Iglesia, el principal consumidor, se ganaban la vida con su venta ilegal.
También precisa, debido a su importancia capital en la trama, una especial mención al arte gitano, que no empezó de cero a finales del siglo XIX con el flamenco, que actualmente es considerado incluso como Patrimonio Inmaterial de la Humanidad por la UNESCO, sino que fue un arte cuyos primeros indicios ya comenzaban a entreverse en estos momentos de nuestra historia. La música y los bailes gitanos eran uno de los principales entretenimientos de los nobles en aquella época y gozaban de un enorme éxito en los teatros de Madrid.
Así, desde Sevilla hasta Madrid, desde el tumultuoso bullicio de la gitanería de Triana hasta los teatros señoriales de la capital; del contrabando de tabaco a la persecución del pueblo gitano; de la fusión de culturas al nacimiento del preflamenco, los lectores disfrutarán de un fresco histórico poblado por personajes que viven, aman, sufren y pelean por lo que creen justo en un mundo en el que parecen no encajar, ya que lo tienen siempre todo en su contra.
La reina descalza es un fiel reflejo de unos hombres y sobre todo unas mujeres que no agacharon la cabeza y que alzaron la voz para enfrentarse al orden establecido, narrado a partir de una conmovedora historia de amistad, pasión y venganza que une dos voces de mujer en un canto desgarrado por la libertad.
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